# Einführung in ST und PLC-Programmierung mit CODESYS

## Was ist ST (Structured Text)?

**Structured Text (ST)** ist eine der fünf standardisierten Programmiersprachen nach IEC 61131-3 zur Programmierung von speicherprogrammierbaren Steuerungen (SPS). Es ist eine textbasierte Hochsprache, die an Pascal oder Ada erinnert.

### Merkmale

- Klare, strukturierte Syntax
- Unterstützt Kontrollstrukturen wie `IF`, `CASE`, `FOR`, `WHILE`, `REPEAT`
- Unterstützt Funktionen, Funktionsbausteine und Prozeduren
- Ideal für komplexe Berechnungen und Algorithmen
- Bessere Lesbarkeit für Entwickler mit klassischem Programmierhintergrund

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## Grundstruktur eines ST-Programms

```pascal
VAR
    x: BOOL;
    counter: INT := 0;
END_VAR

IF x THEN
    counter := counter + 1;
END_IF;
```

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## Was ist CODESYS?

**CODESYS** ist eine IEC-61131-3-konforme, herstellerunabhängige Entwicklungsumgebung zur Programmierung von SPS. Es unterstützt mehrere Programmiersprachen und viele Zielsysteme (Controller unterschiedlicher Hersteller).

### Hauptfunktionen

- Unterstützung aller IEC-61131-3-Sprachen inkl. ST
- Grafische und textbasierte Editoren
- Integrierter Simulator
- Visualisierung und Debugging-Werkzeuge
- Unterstützung für Industrieprotokolle (CAN, Modbus, EtherCAT usw.)

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## Typische Elemente der ST-Programmierung in CODESYS

| Element                                 | Beschreibung                                         |
| --------------------------------------- | ---------------------------------------------------- |
| `VAR`/`VAR_INPUT`                       | Definition von Variablen und Eingängen               |
| `PROGRAM`, `FUNCTION_BLOCK`, `FUNCTION` | Kapselung von Logik in wiederverwendbaren Bausteinen |
| `IF`, `CASE`, `FOR`                     | Kontrollstrukturen                                   |
| `TON`, `TP`, `CTU`                      | Standard-Funktionsbausteine für Timer und Zähler     |
| `PLC_PRG`                               | Hauptprogramm eines CODESYS-Projekts                 |

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## Beispiel: Zähler mit ST in CODESYS

```pascal
PROGRAM PLC_PRG
VAR
    btnStart: BOOL;
    counter: INT := 0;
END_VAR

IF btnStart THEN
    counter := counter + 1;
END_IF;
```

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## Vorteile von ST in der Praxis

- **Modularität**: Komplexe Funktionen lassen sich leicht kapseln und wiederverwenden.
- **Lesbarkeit**: Insbesondere für Entwickler mit Hintergrund in klassischen Sprachen.
- **Flexibilität**: Kombination mit grafischen Sprachen (FBD, LD) im selben Projekt möglich.

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## Typischer Ablauf bei der Entwicklung mit ST in CODESYS

1. **Projekt erstellen** (z. B. „Standardprojekt“)
2. **Zielgerät auswählen** (Controller oder CODESYS Control Win)
3. **Programmstruktur erstellen** (`PLC_PRG`, Funktionsbausteine, etc.)
4. **Variablen definieren**
5. **Logik in ST schreiben**
6. **Simulation oder Download auf Steuerung**
7. **Test und Debugging**
8. **Visualisierung (optional)**

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## Literatur und Weiteres

- **IEC 61131-3 Norm**
- **Offizielle CODESYS-Dokumentation**
- **ST-Referenzhandbuch**
- **OpenPLC Projekt (freies ST-Lernumfeld)**

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